Função para Curva de perseguição, alvo em trajetória circular

function Y=curva_perseguicao(X)

    // Curva de perseguição, alvo em trajetória circular

    t = X(1)

    x_a = X(2)

    y_a= X(3)

    x_p = X(4)

    y_p = X(5)

    // distância do perseguidor ao alvo

    D = sqrt((x_p-x_a)**2+(y_p-y_a)**2)

    // velocidade do perseguidor

    V = -100

    // equações do MCU: x=r*cos(omega*t), y=r*sin(omega*t)

    // velocidade angular e raio da trajetória circular do alvo

    omega = 10

    r = 10

    // EDOs

    Y(1) = 1

    Y(2) = -r*sin(omega*t)*omega

    Y(3) = r*cos(omega*t)*omega

    Y(4) = V*(x_p-x_a)/D

    Y(5) = V*(y_p-y_a)/D

endfunction